IMIL HAMDA IMRAN2022-05-182022-05-182950https://drepo.sdl.edu.sa/handle/20.500.14154/2128تتناول هذه الاطروحه التحكم التعاوني المتكيف للانظمه غير المتجانسه التي تتحرك مع بعض في تشكيل معين. في هذه الدراسه، ندرس تشكيل الروبوتات المتنقله متغيره العوامل على طول المسار و الطائره بدون طيار. نظام المتحكم يصمم على اساس طريقه I&I المتكيفه. بنيه طريقه I&I يمكنها من التكيف لضمان استقرار الانظمه غير الخطيه مع قيم غير مؤكده للعوامل. قمنا بدراسة تتبع التحكم للانظمه الآليه الغير المتجانسه مع قيم غير مؤكده للعوامل للبنيه المتحركه. المتحكم المتكيف I&I يضبط مكان كل من الروبوتات المتنقله متغير العوامل على طول المسار و الطائره بدون طيار. النتائج تظهر ان طريقه I&I للتحكم التعاوني المتكيف استخدمت لتتبع المسار المرغوب لتشكيل معين. نحن قمنا بمقارنه اداء طريقه I&I مع طريقه L1 المتكيفه. أظهرت النتائج ان طريقه I&I المتكيفه افضل في انتاج تشكيل مطلوب للروبوتات المتنقله متغير العوامل. كذلك نحن طورنا تحكم تعاوني للروبوتات المتنقله متغيره العوامل باستخدام I&I العصبيه، حيث ان الشبكه العصبيه تنتج العوامل الغير خطيه للبنيه المتحركه و طريقه I&I تحسب الثقل المتكيف للشبكه العصبيه. ثم قمنا بمقارنه اداء المتحكمات لكل من I&I العصبيه مع I&I و L1 المتكيفه. بأستخدام المحاكاه، وجدنا ان كل طرق التحكم لها القدره على تتبع التشكيل المطلوب.enCooperative Control of Heterogeneous Systems Based on Immersion and Invariance Adaptive ControlThesis