LQR FORMATION CONTROL WITH COLLISION AVOIDANCE OF MULTIPLE QUADROTORS

No Thumbnail Available
Date
Authors
AL-ABSARI NAJIB MOHAMMED HASAN
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Saudi Digital Library
Abstract
تتناول هذه الاطروحة دراسة التحكم بتشكيل مجموعة من الطائرات بدون طيارباستخدام طريقتين من طرق استراتيجية القائد و التابع. تم معالجة استقرارية الطائرات باستخدام تقنية المنظم التربيعي الخطي. حيث ان النموذج الرياضي للطائرة غير خطي فقد تم الحصول على الصورة الخطية للنموذج حول نقطة التحليق كنقطة تشغيل ثم اجريت مقارنة بين الاستجابة الزمنية للصورتين الخطية والغير خطية للنموذج ظهر من خلالها ان النموذج الخطي يمثل تقريب مقبول للنموذج الغير خطي في مدى محدد حول نقطة التشغيل. بعد ذلك تم تصميم متحكم تنظيم تربيعي خطي لاجل استقرارية النموذج الخطي. استراتيجية القائد والتابع استخدمت للسيطرة على تشكيل الطائرات حيث تم استخدام موقع واتجاه القائد مع ازاحة كمرجع يتم تعقبة من قبل الاتباع. لتكوين شكل ما يتم اعداد الازاحات بحيث تحقق مواصفات الشكل المطلوب. طريقتين من طرق التشكيل تم استخدامهما لانجاز تحليق بشكل محدد مسبقا. الطريقة الاولى تمت باستخدام تقنية المجال الكامن حيث يقوم المجال الكامن الجاذب بجذب الاتباع باتجاه القائد بينما يقوم المحال الكامن الصاد بصد كل تابعين متجاورين للحفاظ على مسافة محددة بينهما. في الطريقة الثانية تم الحصول على المواقع التي على الاتباع تعقبها لتحقق التشيكل المطلوب من خلال الشكل الهندسي لهذا التشكيل. هذه المواقع تم التعبير عنها في معادلات تربطها مع موقع القائد ثم استخدمت كمراجع ليتم تعقبها من قبل الاتباع. قدمنا عمليات محاكاة كثيرة لاختبار صحة النتائج.
Description
Keywords
Citation
Collections