Browsing by Author "IMIL HAMDA IMRAN"

Now showing 1 - 1 of 1

Restricted
Cooperative Control of Heterogeneous Systems Based on Immersion and Invariance Adaptive Control
(Saudi Digital Library) IMIL HAMDA IMRAN
تتناول هذه الاطروحه التحكم التعاوني المتكيف للانظمه غير المتجانسه التي تتحرك مع بعض في تشكيل معين. في هذه الدراسه، ندرس تشكيل الروبوتات المتنقله متغيره العوامل على طول المسار و الطائره بدون طيار. نظام المتحكم يصمم على اساس طريقه I&I المتكيفه. بنيه طريقه I&I يمكنها من التكيف لضمان استقرار الانظمه غير الخطيه مع قيم غير مؤكده للعوامل. قمنا بدراسة تتبع التحكم للانظمه الآليه الغير المتجانسه مع قيم غير مؤكده للعوامل للبنيه المتحركه. المتحكم المتكيف I&I يضبط مكان كل من الروبوتات المتنقله متغير العوامل على طول المسار و الطائره بدون طيار. النتائج تظهر ان طريقه I&I للتحكم التعاوني المتكيف استخدمت لتتبع المسار المرغوب لتشكيل معين. نحن قمنا بمقارنه اداء طريقه I&I مع طريقه L1 المتكيفه. أظهرت النتائج ان طريقه I&I المتكيفه افضل في انتاج تشكيل مطلوب للروبوتات المتنقله متغير العوامل. كذلك نحن طورنا تحكم تعاوني للروبوتات المتنقله متغيره العوامل باستخدام I&I العصبيه، حيث ان الشبكه العصبيه تنتج العوامل الغير خطيه للبنيه المتحركه و طريقه I&I تحسب الثقل المتكيف للشبكه العصبيه. ثم قمنا بمقارنه اداء المتحكمات لكل من I&I العصبيه مع I&I و L1 المتكيفه. بأستخدام المحاكاه، وجدنا ان كل طرق التحكم لها القدره على تتبع التشكيل المطلوب.
0 0