CONTROL OF MULTIPLE NONHOLONOMIC UNMANNED AERIAL VEHICLES IN A BIOLOGICALLY INSPIRED ADAPTIVE NETWORK
No Thumbnail Available
Date
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Saudi Digital Library
Abstract
فى هذة الأطروحة لوغاريتمات تصفحية لغواصات عابرة معتمدة على المسار لديها القدرة على الهروب من مطاردة المفترس والأستمرار للوصول للهدف. اللوغاريتمات التصفحية المفترحة تستخدم لتحديد مسارات مخططة بحيث يتم تصميم وتحديد المسار بتحكم الخطوة الرجعى الغير خطى. اللوغاريتمات التصفحية مصممة لتحول مسار التخطيط بناء على ظروف البيئة المتقلبة. نحن ندمج مجموعة من الغواصات المعتمدة على المسار فى شبكة تأقلم مستوحاة من علاقة سرب أسماك وسمكة القرش المفترسة. لوغاريتم التصفح يتكامل مع مجموعة من الغواصات المعتمدة على المسار بحيث ان الغواصات تتسم بالسلوك الأحيائى فى وقت المهمة. هذا الأسلوب يحاكى تقريبا مجال القتال فى الهواء. لوضع المشكلة فى سياقها نحن نهدف لأستخدام علم الأحياء المستوحى مع التحم المصمم للوصول للهدف وهروب فعال من المفترس. هذا معادل للحصول على غواصات عابرة فى نفس المهمة من مهاجمة هدف ما والهروب من هدف اخر. تهدف الغواصات للمراوغة والهروب من المفترس بينما تنسق حركاتها وسلوكها فى فكر متعاون ومتماسك. تحليل النظام الديناميكى يوضح ان اسلوب تحم المسار يضمن الأستقرار لمسارات التصح المرغوبة. النتائج نفذت لتوضح أداء الأسلوب فى شكل هجوم وهروب طبيعى.