Cooperative Control of Port Controlled Hamiltonian Systems
No Thumbnail Available
Date
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Saudi Digital Library
Abstract
ملخص الرسالة الاسم: امين الدين قريشي عنوان الرسالة: المتحكم التعاوني والموزع للأنظمة الهاملتونية التخصص: هندسةالنظم تاريخ التحرج: ابريل 2014 نعرض في هذه الأطروحة طريقة للتحكم بالأنظمة الموزعة والمكتوبة بصيغة ال PCH (الهاملتونية). أحد الانظمة الجزئية تقوم بمقام القائد في حركة باقي الجزيئات للنظام الموزع و تنشأ المسار المقترح لحركتها. فقط مجموعة قليلة من الأنظمة الجزيئة يمكنها الحصول على المعلومات من القائد. كما أن الاتصال بين الانظمة الجزئية يقتصر فقط على الجزئيات المجاوره لها. تم استخدام الشبكات العصبية الاصطناعية ليكون المتحكم أكثر متانة في وجه المتغيرات الموجودة في النماذج المستخدمة. استخدمت الخلايا العصبية الاصطناعية بشكل جديد ليتمكن المتحكم من القيام بالتوليف الذاتي. كما يقوم المتحكم بالتغلب على العوامل المؤثرة على النظام والمؤثرة في حركته. في هذا البحث نقدم متحكم عملي وفعّال يستخدم الانظمة العصبية المعدلة، للتحكم بروبوتات ممثلة بواسطة النظم الهاملتونية مع اعتبار وجود أخطاء في تحديد القيم الدقيقة لتمثيل الروبوتات. ووجود عوامل خارجية تؤثر على استجابة الروبوتات. تم تقديم طريقة مبتكرة في عملية تصفية البيانات بالاعتماد على المتغير الهاملتوني، بالإضافة الى تعديل إعدادات المتحكم آليا بواسطة الانظمة العصبية. وقد حقق المتحكم الشروط الضرورية في تقليل آثار العوامل الخارجية التي تؤثر على حركة الروبوتات، ولبيان ذلك تم تمثيل المتحكم في روبوت ثنائي الحركة لتوضيح دقة وكفاءة المتحكم .ولقد تم التأكد من كفاءة عمل المتحكم المقترح من خلال دراسات المحاكاة لبعض الأنظمة.