Multi-Objective Trajectory Planning of Mobile Parallel Manipulator
No Thumbnail Available
Date
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Saudi Digital Library
Abstract
في هذا البحث تم اشتقاق النموذجين الحركي والديناميكي للمناول المتوازي المتنقل والذي يتكون من روبوت متوازي متعدد درجة حرية الحركة ومنصة متنقلة ذاتية الحركة ذات عجلات. وتم حل مسألتي الوضع والحركة لهذا الهيكل الهجين بالتفصيل. أيضاً تم حل مسألة توصيف التفرد والتكرر من خلال وضع حدود على مفاصل الحركة وتجنب التفرد. بالاضافة لما سبق وبأخذ بعين الاعتبار الحركة الذاتية للمناول المتوازي المتنقل والتي تحدث نتيجة التكرر، تم اشتقاق النموذج الحركي العكسي باستخدام نظام عصبي ضبابي مختلط. واستخدمت طريقة لاجرانج المتزامنة المنفصلة في حل مسألة التحكم الأمثل المقيدة ذات الدرجة غير الخطية العالية. وباستخدام نتائج حل المسألة بطريقة لاجرنج المتزامنة تم بناء نظام استدلال عصبي ضبابي تكيفي لحل مسألة تخطيط مسار الحركة. أظهرت نتائج المحاكاة التي تم الحصول عليها فعالية هاتين الطريقتين في تخطيط مسار الحركة للمناول المتوازي المتنقل وبدرجة خطأ قليلة متقبلة.