小型電気自動車の外界情報フィードバックとシャシー制御の連動

Abstract

本研究では，外界情報フィードバックとシャシー制御の連動について研究を行い，外界情報フィードバック追従システム・回避システムとシャシー制御の確立を目的とした．自動車を運転する楽しさを感じることを目指していた．このため，完全自動運転システムではなく，半自動運転システムで追従・回避システム走行実験実験を行った．追従システム走行実験と回避システム走行実験，それぞれにキャンバ角制御なしとキャンバ角制御ありの走行を行う．この結果キャンバ角制御を取り入れると，よりスムーズなコーナリングに寄与していることが確認できた．また，キャンバ角制御ありはキャンバ角制御なしに比べて，ヨーレイトは増加していることが確認できた．よって，キャンバ角制御を加えると，車両の旋回性と収束性が向上することがわかった．