Time-Energy Optimization of Motion of Multi-Robot System
| dc.contributor.author | Mohammad Shahab Mohammad Shahab | |
| dc.date | 2014 | |
| dc.date.accessioned | 2022-05-18T04:03:04Z | |
| dc.date.available | 2022-05-18T04:03:04Z | |
| dc.degree.department | College of Computer Science and Engineering | |
| dc.degree.grantor | King Fahad for Petrolem University | |
| dc.description.abstract | ازدهر البحث العلمي في مجال الأنظمة متعددة الروبوتات في السنين الأخيرة. تزداد تحديات التعامل مع هذا النوع من الأنظمة مع هذا الازدهار. من خلال هذه الرسالة يتم البحث عن حل لمسألة التحكم الأمثل لمجموعة من الروبوتات المتحركة مع بعضها البعض. مثالية التحكم ستكون مقاسة بمعايير متعددة للحركة وهي: معيار للزمن ومعيار للطاقة. استخدمت طرق حسابية لحل هذا التحكم الأمثل. بُني نموذج المسألة كنموذج برمجة لاخطية (NLP). هذا النموذج يعطي مرونة أكبر في التعامل مع الحل. أيضا، أنظمة الروبوت ستكون مقيدة بتقييد "لاهولونومي" nonholonomic. كحلول ابتدائية لنموذج التحكم، مسارات ملائمة وسلسة أُنتجت باستخدام أداة B-spline. استخدمت الخوارزمية الجينية Genetic Algorithms لحل مسألة البحث عن المسارات الملائمة. في هذه الرسالة طبقت الحلول المُثلى لعدة روبوتات وليست لروبوت واحد في نفس الوقت. استخدم نوع من أساليب التحسين المتوزع Distributed Optimization لتقديم الحل لحركة عدة روبوتات في نفس الوقت. حركة أنظمة الروبوتات مقيدة بنوعين من القيود: قيود مستقلة لكل روبوت وقيود أخرى متعلقة بالتفاعل بين مجموعة الروبوتات. وقد تم تقديم نتائج المحاكاة والحلول لكل الأساليب المستخدمة مع مناقشتها في كل قسم. | |
| dc.identifier.other | 3519 | |
| dc.identifier.uri | https://drepo.sdl.edu.sa/handle/20.500.14154/530 | |
| dc.language.iso | en | |
| dc.publisher | Saudi Digital Library | |
| dc.thesis.level | Master | |
| dc.thesis.source | King Fahad for Petrolem University | |
| dc.title | Time-Energy Optimization of Motion of Multi-Robot System | |
| dc.type | Thesis |