Neural Network Adaptive Control of Unmanned Vehicle with Slung Load
| dc.contributor.author | AHMED GHUFRAN | |
| dc.date | 2013 | |
| dc.date.accessioned | 2022-05-18T05:37:09Z | |
| dc.date.available | 2022-05-18T05:37:09Z | |
| dc.degree.department | College of Computer Science and Engineering | |
| dc.degree.grantor | King Fahad for Petrolem University | |
| dc.description.abstract | عمليات نقل اي حمولة باستخدام طائرات بدون طيار (روبوت) مفيد جدا ولكن لاتوجد هناك الكثير البحوث في هذا المجال على نطاق واسع. ان التحدي الرئيسي في تصميم نظام كهذا هو أن هذا النموذج للطيارة والحمل معا لم يتم اقتراحها من قبل وحتى الان فهذا النموذج لايزال غير متاح. اعتبار نظام هذا النوع من الطيارات من الانظام التي تعمل تحت تأثير الدفع فهو بدوره ايضا يضيف تحدي اخر للتصيم منظومة تحكم. وايضا تصيم نظام تحكم لحمل متأرجح يضيف تحدي كبير. كل ما ذكر سابقا يشكل جدير بأن ينال اهتمام الباحثين لعمل بحوث تطويرية في هذا المجال. هذ البحث يركز على عمل نموذج راياضي لهذا النوع من الروبوتات مع اعتبار وجود حمل متأرجح خلال عملية النقل وتصميم منظومة تحكم و بناؤها باستخدام الشبكات العصبية والتغذية الراجعة العكسية، حيث يقوم نظام التحكم هذا بالمحافظة على استقرارية الطيارية وسيرها في نفس مسارها واضا يحتوي هذا النظام على متحكمة اخرى الهذف منها مراقبة استقرارية الحمل خلال عملية النقل. تعمل هاتان المتحكمتان معا لجعل النظام الكلي مستقرا. عمليات نقل اي حمولة باستخدام طائرات بدون طيار (روبوت) مفيد جدا ولكن لاتوجد هناك الكثير البحوث في هذا المجال على نطاق واسع. ان التحدي الرئيسي في تصميم نظام كهذا هو أن هذا النموذج للطيارة والحمل معا لم يتم اقتراحها من قبل وحتى الان فهذا النموذج لايزال غير متاح. اعتبار نظام هذا النوع من الطيارات من الانظام التي تعمل تحت تأثير الدفع فهو بدوره ايضا يضيف تحدي اخر للتصيم منظومة تحكم. وايضا تصيم نظام تحكم لحمل متأرجح يضيف تحدي كبير. كل ما ذكر سابقا يشكل جدير بأن ينال اهتمام الباحثين لعمل بحوث تطويرية في هذا المجال. هذ البحث يركز على عمل نموذج راياضي لهذا النوع من الروبوتات مع اعتبار وجود حمل متأرجح خلال عملية النقل وتصميم منظومة تحكم و بناؤها باستخدام الشبكات العصبية والتغذية الراجعة العكسية، حيث يقوم نظام التحكم هذا بالمحافظة على استقرارية الطيارية وسيرها في نفس مسارها واضا يحتوي هذا النظام على متحكمة اخرى الهذف منها مراقبة استقرارية الحمل خلال عملية النقل. تعمل هاتان المتحكمتان معا لجعل النظام الكلي مستقرا. | |
| dc.identifier.other | 4362 | |
| dc.identifier.uri | https://drepo.sdl.edu.sa/handle/20.500.14154/1949 | |
| dc.language.iso | en | |
| dc.publisher | Saudi Digital Library | |
| dc.thesis.level | Master | |
| dc.thesis.source | King Fahad for Petrolem University | |
| dc.title | Neural Network Adaptive Control of Unmanned Vehicle with Slung Load | |
| dc.type | Thesis |