Framework for Robots Self-Deployment Using Virtual Force Approach
No Thumbnail Available
Date
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Saudi Digital Library
Abstract
توزيع الربوتات اصبح مشهورا بالاونه الاخيره نتيجة للتطبيات اللي ستتيحها في مختلف المجالات. الربوتات تستخدم في العديد من التطبيقات سواء المدنيه او العسكريه. عدد من تلك التطبيقات مثل تطبيقات البحت والانقاذ او المراقبه خلال الكوارت البيئيه لا يمكن تنفذيها بربوت منفرد ولكنها تتطلب تعاون اكثر من ربوت متوصلين بإستخدام شبكة الربوتات. على سبيل المثال, في عملية الانقاذ يمكن استخدام الربوتات لإكتتشاف الأجسام تحت الانقاض او مساعدة الجرحى. احد اهم العوائق التي تواجه مثل هذي التطبيقات هو كيفية نشر الربوتات بدون تحكم مركزي. تعتبر طريقة القوى الوهميه واحده من اهم الطريق المستخدمه لنشر الربوتات بدون تحكم مركزي. في هذه الأطروحه, نقترح إطار موحد للأخذ بالإعتبار عدد من العوامل المؤثره في طريقة نشر الربوتات بإستخدام القوى الوهميه. اولا, فعلية هذه الطريقه تعتمد على طريقة ضبط عناصرها الأساسيين. يوجد عنصريين مهمين وهما قوة التجاذب وقوة التنافر. سنبحث في هذه الدراسه كيفية ضبط هذين العنصرين بحيث يسهل استخدام الطريقه لأكثر من سيناريو. علاوة على ذالك, سنعرض طريقة القوى الوهميه بحيث تأخذ بالاعتبار استهلاك الطاقه والطاقه المتبقيه لكل ربوت. ثانيا, بما أن معظم الطرق الحاليه التي تعمتمد على طريقة القوى الوهميه لا تأخذ بالاعتبار نشر الربوتات لغرض معين, فإننا نقترح في هذه الدراسه طريقة جديده تسمى نشر الربوتات بإستخدام القوى الوهميه التعاونيه. الطريقه المقترحه تعدل بطريقة القوى الوهميه لتأخذ بالإعتبار متطلبات المهمه مثل عدد الربوتات المطلوبه في كل منطقه من مناطق نشر الربوتات. علاوة على ذالك فإن الطريقه المقترحه تحسن عملية نشر الربوتات من اخلال استغلال التعاون بين الربوتات وبين علامات مميزه موجوده مسبقا في أماكن نشر الربوتات. طريقتين اخريين تم اقتراحهما لتحسين عملية توزيع الربوتات والوصول الى افضل نتيجه ممكنه. تم دراسة الطرق المقترحه بإستخدام المحاكاه وبإستخدم تجارب على روبوتات واقعيه وجميعهم اثبتو فعالية الطرق المقترحهتعد مسألة التكامل احدى أقدم المسائل في الاقتصاد الرياضي، حيث تعود نشأتها لنهاية القرن التاسع عشر للميلاد. يعتبر البحث العظيم لعالمي الرياضيات هورويكز وأوزاوا في عام 1971 من أوائل البراهين للمسألة. منذ ذلك الحين ظهرت عدة أبحاث لبرهنة المسألة، تحت افتراضات مختلفة. في هذه الرسالة، سنقوم بدراسة عمل هورويكز وأوزاوا بالتفصيل. بعد ذلك نناقش نقطة ضعف في عمل المؤلفين، ونطرح تعديل لذلك العيب من قبل جاكسون. نختتم الرسالة بطرح عمل حديث من قبل حاجيسافاز وبينو