MULTI-ROBOT FORMATION WITH THE CLUSTER SPACE REPRESENTATION
| dc.contributor.author | Mohammad Tariq Mousa Nasir | |
| dc.date | 2017 | |
| dc.date.accessioned | 2022-05-18T06:32:30Z | |
| dc.date.available | 2022-05-18T06:32:30Z | |
| dc.degree.department | College of Computer Science and Engineering | |
| dc.degree.grantor | King Fahad for Petrolem University | |
| dc.description.abstract | يعتبر التحكم الجمعي من أبسط طرق التحكم في تشكيل مجموعة من الروبوتات. تعتبر مشكلة اللاتحديد واللاخطية في نماذج الروبوتات بالاضافة الى أن سرعة محدودة القيمة من التحديات المؤقرة في التحكم بمجموعة من الروبوتات مما يجعل تصميم متحكم فعال ومتأقلم مهم في مثل هذه الحالة. في هذه الاطروحة العلمية نتناول التحكم بتشكيل مجموعة من الروبوتات محددة الحركة بواسطة مبدأ التحكم الجمعي، بحيث يتم اشتقاق النموذج الرياضي الذي يمثل ديتاميكية الحركة لها ثمبناءا على هذا النموذج يتم اشتقاق وتصميم متحكم فعال ومتأقلم من نوع المجال المنزلق ثم تطويرة بإضافة المنطق المشوش يعمل على تعديل قيم هذا المتحكم بما يتلائم من اللاتحديد والمؤثرات الخارجية للنظام. ثم تم فحص وتجريب هذه الطرق في التحكم بواسطة النمذجة والتجربة العملية، وتمت مقارنت النتائج ببعضها من حيث سرعة الاستجابة والكفئة بوجود المؤثرات الخارجية. وفي هذه الاطروحة تم تصميم متحكم يعتمد على توقع استجابة النموذج الديناميكي من أجل حل اشكالية الحد الاعلى للسرعة وثأثيرها على حركة مجموعة من الروبوتات. جميع النظيات المطروحة تم اختبارها ببرامج المحاكاة ثم التجربة العملية | |
| dc.identifier.other | 4499 | |
| dc.identifier.uri | https://drepo.sdl.edu.sa/handle/20.500.14154/2346 | |
| dc.language.iso | en | |
| dc.publisher | Saudi Digital Library | |
| dc.thesis.level | Doctoral | |
| dc.thesis.source | King Fahad for Petrolem University | |
| dc.title | MULTI-ROBOT FORMATION WITH THE CLUSTER SPACE REPRESENTATION | |
| dc.type | Thesis |