GENERALIZED FRAMEWORK FOR THE NAVIGATION OF MULTI-VEHICLE SYSTEM BASED ON NONLINEAR MODEL PREDICTIVE CONTROL
| dc.contributor.author | SIDDIQUI BILAL AHMED | |
| dc.date | 2014 | |
| dc.date.accessioned | 2022-05-18T05:58:00Z | |
| dc.date.available | 2022-05-18T05:58:00Z | |
| dc.degree.department | College of Computer Science and Engineering | |
| dc.degree.grantor | King Fahad for Petrolem University | |
| dc.description.abstract | نقوم في ھذا البحث العلمي بمعالجة عملیة تشكیل تركیبات ذات خاصیة القائد والأتباع للتحكم في المركبات ذاتیة الحركة المقیدة والتي تعمل في بیئة ذات عرض نطاق ترددي بالاضافة الى وجود تأخیر وبطء في الاتصالات. نقترح تصمیم نموذج تحكم تنبؤي غیر خطي، بحیث لا تحتاج فیھ الروبوتات إلى تقدیر حركة الروبوتات المجاورة مع ضمان تجنب الاصطدام. لضمان تخفیض حجم حزمة البیانات المرسلة، یتم ضغط البیانات باستخدام الشبكات العصبیة. وعلاوة على ذلك، فإن اقتراحنا یتمیز بتكیف الروبوتات مع قراءات لأجھزة الاستشعار بمعدلات مختلفة بالاضافة إلى التكیف مع دینامیات مختلفة وعوامل تنبؤ وتقیید مختلفة، مع كونھا ذات قدرة على تحمل بطء في الاتصالات وعدم الیقین من مسارات الروبوتات المجاورة. نقترح في ھذا البحث وسیلة مبتكرة في تحقیق تفادي الاصطدام. یتم عرض النتائج التحلیلیة التي تثبت رسوخ واستقرار نموذج التحكم المقترح أثناء تجربتھا في أنماط شبكیة مختلفة. توضح نتائج المحاكاة فعالیة نموذج التحكم المقترح. | |
| dc.identifier.other | 3423 | |
| dc.identifier.uri | https://drepo.sdl.edu.sa/handle/20.500.14154/2110 | |
| dc.language.iso | en | |
| dc.publisher | Saudi Digital Library | |
| dc.thesis.level | Doctoral | |
| dc.thesis.source | King Fahad for Petrolem University | |
| dc.title | GENERALIZED FRAMEWORK FOR THE NAVIGATION OF MULTI-VEHICLE SYSTEM BASED ON NONLINEAR MODEL PREDICTIVE CONTROL | |
| dc.type | Thesis |