Nonlinear Output Feedback Control Design for Autonomous Underwater Vehicle: Port Controlled Hamiltonian Approach

Abstract

ويعتبر تطوير ردود الفعل الناتج عن تصميم وحدة تحكم ‪ AUV‬في هذه الأطروحة.‬ ‫ويتم تطوير في إطار ‪ .PCH‬أولا، يتم تحويل ديناميات ‪ AUV‬في صياغة ‪.PCH‬‬ ‫ثم تم تصميم وحدات التحكم ردود الفعل على أساس تبديد للنظام الدائرة المغلقة.‬ ‫ووضع بعد ذلك تخفيف اضطراب 2‪ L‬تحكم ومخطط لها على التكيف. وذكر‬ ‫الشروط الضرورية والكافية لكفالة الاستقرار. تدرس قوة من وحدة تحكم لعدم‬ ‫اليقين المعلمة بافتراض عدم اليقين في كل من الجمود والمصفوفات التخميد. يتم‬ ‫تطبيق نهج التصميم العام لوضع تصميم سيطرة ‪ PCH‬ومقره لتتبع مسار ‪ AUV‬و‬ ‫2‪ L‬تخفيف الاضطرابات. وتبين المحاكاة أن وحدة تحكم تصميم قوي فيما يتعلق‬ ‫عدم اليقين في الجمود والمصفوفات التخميد على التوالي. توهين اضطراب 2‪ L‬تحكم‬ ‫ومخطط لها على التكيف هي قادرة على التخفيف من تأثير الاضطرابات الخارجية.‬ ‫بالإضافة إلى ذلك، يقدم أطروحة أيضا امتدادا للتصميم ‪ PCH‬تحكم يستند إلى‬ ‫حالة ‪ .underactuated‬عدم وجود بعض القوى المشغلات خلق عدم القدرة على متابعة‬ ‫الموقف والموقف في الوقت نفسه. تم تطوير تطوير تصميم للتحكم ‪underactuated‬‬ ‫‪ AUV‬امتدادا للتصميم تحكم دفعتها تماما. يتم وضع الشروط اللازمة والكافية‬ ‫لضمان لاستقرار حالة ‪ .underactuated‬نتائج المحاكاة تظهر قدرة التصميم‬ ‫المقترح لدفع ‪ underactuated AUV‬في مسار الأبعاد الثلاثة.‬ ‫في الجزء الأخير من الرسالة، وضعت تصاميم المراقب اثنين. ويستند أول واحد في‬ ‫التخميل خطأ ‪ PCH‬ويقوم الثاني على تصميم يابونوف. ويرد مبدأ فصل لاستكمال‬ ‫إثبات الاستقرار. وقد صممت هذه المراقبين ‪ PCH‬ل ‪ AUV‬مجهزة على حد سواء‬ ‫استشعار دائرة الهجرة والتجنيس واستشعار عمق. نتائج المحاكاة تبين أن الترتيب‬ ‫تحكم-مراقب هي قادرة على تتبع مسار المطلوب مع بعض الانجراف صغيرة على‬ ‫موقف بالقصور الذاتي أفقي. تم تصميم المراقب يابونوف ومقرها لاوط مجهزة‬ ‫قياس منارة بالقصور الذاتي. ويتحقق الاستقرار موحدة أسي العالمية ‪ UGES‬لهذا‬ ‫المراقب. هذه النتائج استقرار في لبنان أقوى بالمقارنة مع نتائج مماثلة في الأدب.‬ ‫أخيرا، وذلك باستخدام نظرية تتالي نظام، ونحن قادرون على تهيئة الظروف‬ ‫لاستقرار النظام ‪ AUV‬حلقة مغلقة وحدة التحكم، المراقب‬