A neural network approach to feedback linearization

Abstract

ظهرت أخيراً طرق عديدة لتصميم وتحليل التحكم في الأنظمة الغير خطية غير أن كل طريقة يفضل استخدامها لصنف معين من هذه الأنظمة . وتعتبر طريقة التحكم بتحويل الأنظمة الغير خطية إلى أنظمة خطية باستخدام النغذية المرتدة واحدة من أفضل الطرق الموجودة إلا أن لهذه الطريقة عيوب كثيرة ولا تستخدم إلا للأنظمة القابلة لتحويلها خطياً . ولقد ظهر في السنوات الأخيرة اهتمام ملحوظ بالشبكات العصبية الصناعية ، وتعد أنظمة التحكم ذات التوجيه الذاتي واحدة من تطبيقاتها . في هذه الدراسة تم تطوير بسيط للطريقة المستخدمة في معالجة الأعصاب الصناعية التي تربط الخلايا العصبية الصناعية ببعضها والتي تسمى طريقة التغذية المرتدة للخطأ . كما تم في هذه الدراسة استخدام الشبكة العصبية الصناعية ذات المستويات العديدة للتحكم بالأنظمة الإير خطيـة تحكم مباشر وذاتي التوجيه لتلافي عيوب الطريقة المذكورة وتم استخدام المحاكاة لدراستها .