OBSERVER BASED ROBUST ADAPTIVE TRACKING FOR UNCERTAIN ROBOT MANIPULATORS WITH EXTERNAL FORCE DISTURBANCE REJECTION

Abstract

التتبع المتكيف المُحكم لأذرع إنسان آلي غير محدد القيم بواسطة نبذ اضطرابات القوة الخارجية القائم على مراقب حيث أن الذراع الآلي الأحادي لم يعد الحل الأمثل للعديد من التطبيقات مثل الألي الأستكشافي فى المنطاق الخطرة وخطوط الأنتاج المؤتمتة ومجال أستكشاف الفضاء وأستكشاف الطاقة فى المياة العميقة ومهمات التشغيل والأصلاح فى البيئات المعادية الخطرة وأيضا الآلي ذاتي التحكم لتنفيذ العمليات فى المناطق البعيدة وأخيراَ فى الأغراض الزراعية. تخطيط مسار الذراع الآلي فى هذة التطبيقات يعد أمراً هاماً. يتأثر أداء الذراع فى تلك الاغراض بنسب الشك البارامترية والابارامترية والديناميكيات الغير منمذجة و أيضاً الأضطرابات الخارجية. هذة التأثيرات بالأضافة الى اخطاء التشغيل ستؤدي أيضاً الى تقليل العمر الأفتراضي للذراع. العديد من أستراتيجيات التحكم الممكنة تم طرحها فى أستبيان الأبحاث السابقة. فى هذة الرسالة نطرح اولاً أستراتيجية التحكم المتكيف المحُكم القائم على مراقب مع كلاُ من معاملات تضخيم المراقب المعتمدة والغير معتمدة على الزمن ثم تنفيذها على أذرع آلية متعددة. الغرض الأساسى هو تقليل الأضطرابات الغير مرغوب فيها وتمكين النظام من تعقب مسار أو نموذج ديناميكي مرجعي مُحدد ومُختار. تم أستخدام طريقة ليابونوف فى أستنتاج معاملات الموالفة وأيضاً ضمان استقرار المخطط المقترح. بداية أظهرت نتائج المحاكاة التي نُفذت على ذراع آلي ثنائي درجة الحرية ان مخطط المتحكم المتكيف المُحكم استطاع تقييد أشارات النظام المغلق وضمن القضاء على نسبة الخطأ فى نظام التتبع لتؤول الى الصفر ومن ثم تطبيق أشارة التحكم هذة على ثلاثة أذرع آلية متطابقة ذات درجة حرية ثنائية يفيد بأن مخطط التحكم التزامني المتكيف المُحكم يستطيع تحقيق تلك القيود لجميع أشارات الأنظمة المغلقة ويضمن تتبع المرجع المحدد بالأضافة الى القضاء على نسبة الخطأ المتزامنة.