Modeling and Implementation of Robotic Arm

Abstract

علم دراسة الإنسان الآلي هو علم متعدد الجوانب، مما يجعله يتطلب تكامل المعرفة والوسائل من مجالات مترابطة كالميكانيكا والإلكترونات والتحكم. الأمر الذي يجعل علم دراسة الإنسان الآلي منطقة غنية بالبحوث من ناحية علم الحركة المجردة، علم دراسة القوى، والسيطرة. نعرض في في غضون هذه الرسالة نمذجة و تطبيق الذراع الآلي (إستنتاج العلاقات الرياضة الحاكمة وتطبيقها على الذراع الآلي المجسم ). تمت نمذجة و تتطبيق ذراع آلي موجود يحتوي على محرك عند القاعدة، عند ثلاث وصلات دوارنية أخرى وعند الماسك . أولاً، مسألة علم الحركة العكسية تم حلها وتطبيقها على الذراع المتاح حيث تم إدخال الزوايا المختلفة المحسوبة في مسألة علم الحركة العكسية عن طريق البرمجة بلغة جافا. بعد ذلك اتم إستنباط العلاقات الرياضية الحاكمة، التي تعتبر أساسية لعملية السيطرة. بعد ذلك تم تطبيق إستراتيجيات تحكم/سيطرة من نوع المسيطر التناسبي-التكاملي-التفاضلي و التغذية الرجعية الخطية لتقييد حركة الذراع الآلي. علاةً على ذلك، تمت مُحَاكَاة الذراع الآلي بإستخدام صندوق الأدوات لعلم الإنسان الآلي بناءً على برنامج الماتلاب لاإختبار حركة المنطومة. تم تحليل ومناقشة النتائج المتوصلة. بعد ضبط معاملات المتحكم التناسبي-التكاملي-التفاضلي بإستخدام تقنية التطور التفاضلية، تم عرض السلوك المتحَّكم بمعدل تخطي، زمن طلوع، وزمن إستقرار محسَّنة. طرية التغذية الرجعية الخطية، من ناحية أخرى، نتجت في آداء معقول لكل من سيطرة الموضع النقطي وسيطرة المسار.