OPTIMIZATION AND FAILURE ANALYSIS OF A CABLE BASED PARALLEL MANIPULATOR FOR SUBSEA APPLICATIONS
| dc.contributor.author | ASIM GHAFFAR | |
| dc.date | 2014 | |
| dc.date.accessioned | 2022-05-18T05:03:02Z | |
| dc.date.available | 2022-05-18T05:03:02Z | |
| dc.degree.department | College of Engineering Sciences and Applied Engineering | |
| dc.degree.grantor | King Fahad for Petrolem University | |
| dc.description.abstract | البحث الحالي يشارك في تحليل العطل وتحسينه للمعالج المشغل بواسطة حبال متوازية لتطبيقات ما تحت البحار. في هذا المعالج , الحبال تستخدم بدلا من السلاسل الصلبة لمعالجة المنصة المتحركة. ويتكون هذا النظام من منصة مستطيلة والتي تملك حرية للحركة في ستة اتجاهات وتتحرك في وسط البحر ومتصلة بالسفن من على سطح البحر بواسطة الحبال. بيانات الموقع والسرعة أجريت بواسطة الحركيات العكسية, وللحصول على البيانات الثابتة طبق مايسمى بمبدأ العمل الافتراضي, ولحساب مساحة العمل للمعالج تم تعريف مساحة الحركة الممكنة كمجموعة من كل المواقع التي ممكن للمعالج أن يحدث فيها مجموعة محددة من الحركة دون أن يخسر قوة الشد للحبال. وتم التحدث عن الصلابة والترددات الطبيعية للمنصة المتحركة وكذلك تحسين مكان العمل لهذا النظام تم إجراؤه بتكبير مساحة العمل وكذلك الصلابة للمنصة المتحركة. الدراسة تعرض تحسين وتحليل للعطل للنظم التي تعمل والتي وضعت كاحتياط أيضا لحالة الحبال الاحتياطية استخدمت الاسقاط اللوغاريثمي لدايكسترا وذلك للحصول على أقل قوة شد في الحبال. بيانات الأعطال تم إجراؤها لتحليل تأثير عطل الحبل على مستوى آداء المعالج. التأثير الناتج من استخدام عدد مختلف من الحبال على مساحة العمل والصلابة وكذلك المدى المسموح للعطل على المعالج أجريت على النظام مع ستة ، ثمانية وعشرة حبال وتم ملاحظة زيادة مستوى الآداء على النظام كلما قمنا باستخدام عدد أكبر من الحبال. في حدوث العطل, مسار ما بعد العطل وقوة الشد بعد العطل أوجدت والدراسة لتحسين منطقة الشحن أجريت لتقليل قوة الشد بعد العطل. المعيار المثالي المدموج كذلك أوجد لزيادة مساحة العمل وكذلك الصلابة للمعالج وفي نفس الوقت تقليل تأثير عطل الحبل. | |
| dc.identifier.other | 3871 | |
| dc.identifier.uri | https://drepo.sdl.edu.sa/handle/20.500.14154/1638 | |
| dc.language.iso | en | |
| dc.publisher | Saudi Digital Library | |
| dc.thesis.level | Master | |
| dc.thesis.source | King Fahad for Petrolem University | |
| dc.title | OPTIMIZATION AND FAILURE ANALYSIS OF A CABLE BASED PARALLEL MANIPULATOR FOR SUBSEA APPLICATIONS | |
| dc.type | Thesis |