L1 Adaptive Control For Underwater Vehicle-Manipulator
No Thumbnail Available
Date
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Saudi Digital Library
Abstract
في هذا البحث تم عرض معادلة الحركة العامة للغواصة بصورة عامة بغرض مقارنتها مع معادلة الحركة العامة للغواصة ذات الذراع التي تم ايجادها بصورة اكثر تفصيلاً باستخدام معادلة كين, ومن ثم تم تطيبق بعض المتحكمات على كلٍ من الغواصة والغواصة ذات الذراع ذو الثلاثة مفاصل. و من امثلة هذه المتحكمات الفيد باك الخطية و متحكمة الاسلايدينغ مود من البحوث السابقة. اما في هذا البحث تم تطبيق متحكمة جديدة (إل ون التكيُّفِية) لأول مرة على هذا النوع من النظم (الغواصة ذات الذراع ذو الثلاثة مفاصل). تم اختيار هذه المتحكمة لانها تمتاز بالسرعة والمتانة ضد تغيرات البيئة المحيطة بالنظام . واخيراً تم مقارنة الاداء والكفاءة لهذه المتحكمة (إل ون التكيُّفِية) مع كلٍ من متحكمة الفيد باك الخطية و متحكمة الاسلايدينغ مود عن طريق النمذجة والمحاكاءة و التي اثبتت تفوق متحكمة إل ون التكيُّفِية.