L1 Adaptive Control For Underwater Vehicle-Manipulator
| dc.contributor.author | AHMED ELTAYEB AHMED | |
| dc.date | 2015 | |
| dc.date.accessioned | 2022-05-18T09:03:50Z | |
| dc.date.available | 2022-05-18T09:03:50Z | |
| dc.degree.department | College of Computer Science and Engineering | |
| dc.degree.grantor | King Fahad for Petrolem University | |
| dc.description.abstract | في هذا البحث تم عرض معادلة الحركة العامة للغواصة بصورة عامة بغرض مقارنتها مع معادلة الحركة العامة للغواصة ذات الذراع التي تم ايجادها بصورة اكثر تفصيلاً باستخدام معادلة كين, ومن ثم تم تطيبق بعض المتحكمات على كلٍ من الغواصة والغواصة ذات الذراع ذو الثلاثة مفاصل. و من امثلة هذه المتحكمات الفيد باك الخطية و متحكمة الاسلايدينغ مود من البحوث السابقة. اما في هذا البحث تم تطبيق متحكمة جديدة (إل ون التكيُّفِية) لأول مرة على هذا النوع من النظم (الغواصة ذات الذراع ذو الثلاثة مفاصل). تم اختيار هذه المتحكمة لانها تمتاز بالسرعة والمتانة ضد تغيرات البيئة المحيطة بالنظام . واخيراً تم مقارنة الاداء والكفاءة لهذه المتحكمة (إل ون التكيُّفِية) مع كلٍ من متحكمة الفيد باك الخطية و متحكمة الاسلايدينغ مود عن طريق النمذجة والمحاكاءة و التي اثبتت تفوق متحكمة إل ون التكيُّفِية. | |
| dc.identifier.other | 2894 | |
| dc.identifier.uri | https://drepo.sdl.edu.sa/handle/20.500.14154/3150 | |
| dc.language.iso | en | |
| dc.publisher | Saudi Digital Library | |
| dc.thesis.level | Master | |
| dc.thesis.source | King Fahad for Petrolem University | |
| dc.title | L1 Adaptive Control For Underwater Vehicle-Manipulator | |
| dc.type | Thesis |