Immersion and Invariance Control Design for Unmanned Aerial Vehicle
No Thumbnail Available
Date
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Saudi Digital Library
Abstract
هذا البحث قدم تطبيق تقنية حديثة لجعل المتحكمة اكثر استقرارا, مراقبة للحالات النظام والمتحكم التكيفي للمركبة الجوية الرباعية بدون طيار والتي يشار اليها بـ(UAV). هدف البحث هو انجاز اداة تتبع متقارب للمكان والموضع بالنسبة للمركبة الجوية الرباعية بدون طيار. في المتحكمة المستقرة, تقنية الاي ان اي والتي يشار اليها بـ(I&I) قد قدمت وكذلك فعالية المتحكمة قد تمت مقارنتها بتقنية الباك ستيبين. الاي ان اي والتي يشار اليها بـ(I&I) لمراقبة الحالات ذو الدرجة المنخفضة تم استخدامه للتنبو لسرعة الانتقال وكذلك تمت مقارنته مع مراقب لوينبيرقر. الاي ان اي بناء على تقنية المتحكم التكيفي تم تطبيقها على نظامين هما المركبة الجوية الرباعية بدون طيار والنظام ذو التاخير الداخلي وكذلك تمت مقارنتها مع تقنية الـ (L1) كمتحكم تكيفي للناظمين المذكورين. كل من التصاميم تمت التاكد من صحتها بالمحاكاة و رياضيا.